03. 运动模型

预测状态

我们来看最后一个例子。

车辆的初始状态在 0 米位置，以 50 米/秒的速度向前移动。
假设车辆以不变的速度前进。

每秒移动 50 米。

所以，三秒钟后，它将达到** 150 米标记** 处，其速度不会改变（因为恒定速度）！

它的新预测状态将在 150 米处，速度仍然等于 50 米/秒。

predicted_state = [150, 50]

运动模型

这是一个合理的预测，预测依据如下：
1.车辆的初始状态，以及
2.假定汽车以恒定速度移动。

这个假设基于以下物理公式：

行驶距离 = 速度 * 时间

这个公式也被称为 运动模型 。运动建模有很多种方法！

这个运动模型假定速度 恒定 。

在例子中，车辆以 50 m/s 的恒定速度行驶三秒钟。

根据距离公式，我们得到了新的位置估计：150 m = 50 m/sec * 3 sec。

小贴士

要预测汽车的未来位置，你需要一个运动模型。

不确定性

要注意的是，没有运动模型是完美的。我们要考虑到风、海拔甚至轮胎打滑等外界因素，相对来说会很复杂。

但是这些模型对于定位而言，还是非常重要的。

接下来，你需要编写一个使用运动模型来预测新状态的函数！